一、速度模式

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

二、位置控制

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

三、转矩控制

伺服电缸转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应3.18Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为1.59Nm:如果电机

轴负载低于1.59Nm时电机正转，外部负载等于1.59Nm时电机不转，大于1.59Nm时电机反转。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

转矩模式的伺服电缸可输出很高的负载，完全替代气缸，部分代替油缸。且在寿命、维护、清洁等方面有很大的改善。

四、闭环伺服控制

就是闭环负反馈PID调节系统，伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流。